唐朝太仆寺组织架构太仆自秦汉以来列为九卿，掌舆马之事。南朝梁始称其官署为太仆寺。
唐代太仆寺曾改名司驭寺、司仆寺，分领乘黄、典厩、典牧、车府四署，总厩牧车马事务。
乘黄署掌天子车辂及其训练。按制度规定，天子车乘有五种，谓之“五辂”(辂是车的意思)，如祭祀、纳后时乘玉辂， 飨射、郊祀乘金辂，等等。乘黄署的任务便是根据不同的场合，提供不同的车辂。天子乘用之前四十天，由殿中省尚乘局提供马匹，本署率驾士调习之，马匹的毛色要求与车辂的颜色一致。临架前二十天，则调习于内侍省。
典厩署掌马牛杂畜之饲养。凡家养的象、马(分细马、中马、驽马)、驼、牛、骡、驴、羊及乳驹、乳犊等，皆按制度供给喂养人夫及草料。
典牧署掌放牧的马牛杂畜之出纳及乳酪之事。诸牧监把羊犊乳酪等送达本署，本署供给光禄寺廪牺署和殿中省尚食局所需奶酪制品等。
车府署掌王公以下车乘及其训练。这都是指一些重要场合下的车乘供给，“凡春秋二时谒陵、册命王公，及内外职事四品以上拜官，正冬朝会，婚葬奉使，皆视其品秩而给之”。
唐代在西北等各地设有许多国家牧场，称为牧监，牧监按放牧马匹多少分为上、中、下三等，上监放马五千匹以上，中监三千匹以上，下监千匹以上。
牧监除马以外，还有驼、骡、驴、羊等杂畜。各有监、副监与丞、主簿，皆为品官。上牧监从五品下，中牧监正六品下，下牧监从六品下。牧监共四十八个，高宗时若干牧监置监牧使一人领之，南使(南监牧使的简称，下同)有监十五，西使有监十六，北使有监七，盐州使有监八，岚州使有监二。
除此之外，陇右有三使，统七马坊，东宫有九牧监。又有沙苑监、楼烦监、天马监，品数与诸监同。安史之乱以后，在淮西、淮南、山南东道等亦置监牧，以本道藩帅领之。
唐代监牧之马牛杂畜，一般按群放牧，称为群牧。马牛以一百二十为群，驼、骡、驴以七十为群，羊以六百二十为群，每群有牧长、牧尉等。
唐高宗仪凤三年(678)十月，于监牧使之上设都监牧使，(又称监牧都使)，并置副使及判官等，于是太仆寺之权尽为其所夺。安史之乱以后，西北监牧使一般为中官所领，或由边州节度使、刺史兼职，太仆寺因而几成闲司。
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